Com a cidade a 965 metros acima do nível do mar, no Sul, seu território é de 242 quilômetros quadrados. As mais importantes atividades econômicas estão ligadas á lavoura e pecuária de corte e leiteira. Nossa senhora Aparecida é a santa padroeira do lugar e tem muita festa no dia 12 de outubro. Por rodovia, chega-se à cidade, de Belo Horizonte, num percurso de 418 quilômetros. Seu Clube Literário é forte nas promoções culturais.

Durante os séculos XVII e XVIII, os viajantes que necessitavam ir até à capitania de São Paulo tinham uma única passagem, próxima à foz de um afluente do rio Três Irmãos. Toda a Área próxima à passagem era um grande pântano, o que causava iNúmeros prejuízos. Por volta de 1720, autoridades e parlamentares resolveram construir ali uma estiva de madeira roliça, de 210 metros de extenSão. O nome de Brejo da Estiva, e posteriormente Estiva, dado ao trecho da estrada, aplicou-se ao ribeirão e ao povoado que depois se formou.

O primeiro habitante de Estiva foi Domingos Soares, que lá chegou por volta de 1757 e deu início à criação de gado e às lavouras. A boa qualidade das terras e o clima trouxeram novos moradores. A viúva Rosa Maria Lopes, devota de Nossa Senhora da Conceição Aparecida, reunia em orações seus familiares ao redor da imagem da santa. A devoção se espalhou e muitos vinham de lugares distantes para participar das preces.

Em 1853, foram doados 14 hectares de terras para a formação do patrimônio de Nossa Senhora Aparecida da Estiva. Em 1919, iniciou-se a construção da atual igreja matriz. O povoado foi elevado a distrito em 1858, com o nome de Capela de Nossa Senhora Aparecida. Em 1870, foi elevado a paróquia, passando a denominar-se Nossa Senhora da Estiva. Em 1923, sua denominação foi reduzida para Estiva e, em 1948, passou a município. A cidade festeja seu aniversário no mês de dezembro. Promove também as festas do Morango (agosto), do Peão (junho) e a da Padroeira (outubro).