Nos primeiros tempos, Itu (do indígena Itu-Guaçu ou Utu-Guaçu - que quer dizer cachoeira grande, e foi denominada em homenagem à cachoeira Salto de Itu) foi ponto de apoio e ligação para as expedições, por haver diversos caminhos terrestres e fluviais.

A cidade, bem como a região, começou a ser povoada no final do século XVI. Os colonos portugueses, como Domingos Fernandes e seus familiares, chegaram em Itu em 1604, quando construíram uma capela dedicada a Nossa Senhora da Candelária.

A capela, que deu início ao povoado, foi inaugurada no dia 2 de fevereiro de 1610. Somente em 1657 chegou à vila, passando a ter poder administrativo local. Itu participou do movimento bandeirista, abrigou o movimento de organização das Monções (Porto Feliz foi ponto de partida das Monções, expedições de bandeirantes que, navegando pelo rio Tietê, expandiram as fronteiras brasileiras, sempre em busca das minas de ouro de Cuiabá, no Mato Grosso) e foi berço da Convenção Republicana, cultivando o título de Berço da República.

Hoje, seu centro histórico acolhe exemplares arquitetônicos que documentam os diferentes momentos de sua formação, vindo a ser patrimônio cultural de grande importância para o Brasil.

O marco de Fundação da cidade foi a construção, em 1610, de uma capela dedicada a Nossa Senhora da Candelária, no lugar em que hoje fica a Igreja do Bom Jesus. A capela foi construída por Domingos Fernandes e Cristóvão Diniz, que era seu genro. Cabe ainda anotar, que essa capela foi construída nos campos de Pirapitingui, chamado pelos índios de Itu-Guaçu ou Utu-Guaçu.

O povoado se formou ao lado dessa capela que, de 1653 a 1657, foi Igreja Matriz; nesse ano (1657), Itu deixou de ser Freguesia de Santana do Parnaíba, passando à condição de vila, e iniciou-se a construção de um novo templo.

Durante quase 100 anos (de 1657 a 1750) a vila de Itu não passou de um pequeno núcleo. Uma boa parte das casas, as localizadas no pátio, pertenciam a fazendeiros. Com o aumento da escravatura e a produção das fazendas, seus donos ajudaram a erguer dois conventos e algumas igrejas na vila: os conventos de São Francisco e do Carmo, e as igrejas de São Luiz Bispo de Tolosa, do Bom Jesus, Nossa Senhora da Candelária, do Carmo e a de Santa Rita. Em 1760, foi criada mais uma rua, chamada Palma (hoje atual rua dos Andradas).

Vale lembrar que a primeira rua de Itu, chamada Direita (conhecida por Paula Souza), foi durante muito tempo a única da cidade. Nessa época, Itu se firmou como entreposto de Comércio na rota entre o sul do país e as regiões mineradoras de Mato Grosso e Goiás. Alguns anos depois, com o crescimento das lavouras do açúcar e do algodão, a vila cresceu, tendo ainda as mesmas ruas de antes.

Quem dava vida à localidade eram os arteSãos (sapateiros, ferreiros, latoeiros, carpinteiros, tecelãos, costureiras e fiandeiras). Os comerciantes interessados na venda de tecidos, colchas e cobertores, cultivavam o algodão, e a produção dos tecidos era caseira.

Com a exportação do açúcar para a Europa, Itu começava a crescer. O número de engenhos de cana e de escravos, agora vindos da África e não do sertão, multiplicavam-se. De 1785 a 1792, foram abertas mais ruas. Nessas ruas e seus prolongamentos pelo lado da Igreja do Patrocínio é que se formou, até 1865, a cidade que hoje constitui o Centro Histórico.

A fase de maior crescimento da cidade foi entre 1836 e 1854. Nessa época, Itu era a vila mais rica de toda a Província, tendo (desde o início do século) importante participação na vida política e econômica. Em 1842, a vila foi elevada à condição de cidade. Em 1860, ocorreu uma grande crise no mercado internacional do açúcar.

O plantio da cana entra em decadência, causando, com o tempo, um conflito entre os políticos e os fazendeiros ituanos contra o governo Imperial. A partir daí, cresceu em Itu o movimento republicano, que resultou, em 1873, na realização da Primeira Convenção Republicana do país. Nessa época, o açúcar começou a ser substituído pelo café.

Com o aumento da produção cafeeira, os fazendeiros ituanos buscam, na Europa, a vinda de imigrantes para substituir a mão-de-obra escrava. O tráfico havia sido proibido em 1850, e a escravatura, abolida em 1888. Com a ajuda do governo republicano, proclamado em 1889, vieram para Itu milhares de imigrantes, na sua grande maioria, italianos.

O café foi a base da economia do município até 1935, decaindo depois, pela concorrência de outras Áreas de plantio e pelo esgotamento de suas terras. Mas foi em 1950 que várias indústrias começaram a se instalar na cidade. Também nessa época, ocorreu grande migração rural em busca de trabalho. A cidade estava começando a crescer com a abertura de diversos loteamentos na periferia.

Hoje a cidade não é tão valorizada como antigamente. O velho centro acabou sendo modificado; os objetos antigos, imagens das igrejas e pertences particulares, foram comercializados, sobrando pouca coisa que resgate a História da da cidade.

Em 1968, com a inauguração da rodovia Castelo Branco, novas indústrias instalaram-se em Itu, principalmente às margens de suas estradas de acesso.