O município tem sua história no tropeirismo. Era ponto obrigatório da passagem das tropas de Viamão, no Rio Grande do Sul, a Sorocaba, em São Paulo. Os tropeiros pernoitavam às margens do rio Iapó, dando origem a primeira denominação do local, Pouso do Iapó. Em 1774, foi elevado à categoria de Freguesia, com a denominação de Freguesia Nova de Sant’Ana do Iapó. Em 1789 tornou-se Vila Nova de Castro, em homenagem a Martinho Mello e Castro, então Secretário dos Negócios Ultramarinos, que muito beneficiou o povo da região.

Com o progresso acelerado, ocorreu a instalação da Comarca, em 1854, não tardando a se tornar Cidade de Castro, no ano de 1857, graças ao empenho do Padre Damaso José Correia junto à Presidência da Província.

Etnias

Um dos fatores significativos no desenvolvimento do município relaciona-se com a fixação de imigrantes holandeses, alemães e japoneses, além dos poloneses, ucranianos, italianos e árabes.

Estes grupos contribuíram para a formação sociocultural da população castrense, que mantêm ainda tradições, através de usos e costumes e de suas manifestações folclóricas.

Em 1855, chegaram ao município imigrantes alemães e poloneses, fundando as colônias de Terra Nova e Santa Leopoldina. No início do século, em meados de 1911, chegaram os primeiros holandeses e fundaram a Colônia de Carambeí (hoje Município), e entre 1951 e 1954, com a vinda de mais 50 famílias, fundaram Castrolanda que significa Castro e Holanda. Dedicaram-se a industrialização e comercialização dos produtos de origem animal e vegetal. Os japoneses chegaram em 1958 e impulsionaram a agricultura através de novas técnicas de plantio e produção.