Consta que os índios Matarunas, atraídos pela abundância de sal, foram os primeiros habitantes da região de Araruama, estabelecendo-se no local denominado Ponta do Anzol. Entretanto, os primeiros portugueses só chegaram na região por volta de 1575, chefiados por Antônio de Salema que liderou uma expedição cujo objetivo era expulsar os franceses do Brasil.

Contudo, os primeiros registros escritos sobre o território de Araruama datam de 1615, em conseqüência da Fundação da atual cidade de Cabo Frio, a qual veio promover reconhecimento do vale do rio São João e das lagoas de Araruama e Saquarema. Em 1626, as terras de Araruama integravam a sesmaria doada a Manuel Riscado, permanecendo, porém, despovoada por muito tempo. Em 1799, foi criada a Freguesia de São Sebastião de Araruama, tendo como centro a primitiva matriz de São Sebastião, fundada pelos frades capuchinhos. Essa freguesia pertenceu ao município de Cabo Frio até 1852, quando passou a fazer parte do município de Saquarema.

O declínio da agricultura cafeeira no Estado do Rio de Janeiro provocou profundas alterações na economia de Araruama. A cultura da cana-de-açúcar, que já existia anteriormente, teve um novo impulso. Outras culturas surgiram, diversificando a economia da cidade.

O desenvolvimento do núcleo ligado à função portuária, servindo de escoadouro para os produtos da economia local – pesca e sal, além de determinar a emancipação do município, pelo Decreto-Lei n.º 1128, de 06 de fevereiro de 1859, sendo instalado em 25 de agosto do mesmo ano, motivou também a elevação da vila à hierarquia de cidade, pelo Decreto n.º 40, de 22 de janeiro de 1890, com a denominação de Araruama. A cidade de Araruama desenvolveu-se linearmente ao longo da rodovia RJ-106, ocupando Áreas em ambos os lados da estrada. O núcleo urbano apresenta uma topografia plana nas Áreas mais próximas à lagoa de Araruama e suavemente ondulada em trechos mais afastados da mesma.

Na estrutura urbana de Araruama, pode-se identificar uma Área de ocupação mais antiga, correspondente aos atuais bairros do Centro e São Sebastião. A ocupação inicial destas Áreas ocorre antes da consolidação da cidade como centro de veraneio. A partir de 1941, com a criação do atual bairro do Parque Hotel, o núcleo passa a assumir vocação turística mais expressiva. O loteamento do Parque Hotel pode ser considerado como a primeira incorporação importante de cunho turístico do município. A partir de seu lançamento, a vocação de centro de veraneio intensifica-se, em decorrência de uma série de novos loteamentos, agora voltados basicamente para uma clientela de veranistas. O principal sentido do crescimento urbano processa-se em direção a Iguaba Grande, com a qual tende a conurbar-se.