Supõe-se que os primeiros vestígios de povoação de Tremembé tenham sido simultâneos aos de Taubaté, por volta de 1600. Mas sabe-se que, em 1669, o Capitão-Mor Manuel da Costa Cabral, descendente dos nobres Cabral de Portugal, conseguiu permisSão para erigir uma igreja no local onde já havia uma capela, em terras de sua propriedade. Assim surgiu o Templo do Senhor Bom Jesus de Tremembé, que se tornou o Santo Padroeiro da povoação. Em 1672 foi celebrada a primeira Missa.

O Santo Milagroso logo teve sua fama espalhada. Com isso, peregrinos começaram a surgir, e muitos romeiros acabaram se estabelecendo ao redor da Igreja; também as condições climáticas e Geográficas os favoreciam. A Lei Provincial n° 1, de 20 de fevereiro de 1866, elevou o povoado a freguesia. Em 19 de agosto de 1890, tornou-se distrito policial, e pelo decreto estadual n° 132, de 3 de março de 1891, pelo então Juiz de Paz, José Monteiro de Queiroz, foi elevado a distrito de Paz. Foi elevado a município pela Lei n° 458, em 26 de novembro de 1896, promulgada pelo Presidente do Estado, Manoel Ferraz de Campos Salles, desmembrando-se de Taubaté, graças aos esforços persistentes do Coronel Alexendre Monteiro Patto.

A Lei Estadual n° 1038, de 19 de dezembro de 1905, elevou Tremembé à categoria de cidade. De acordo com a diviSão administrativa dos anos de 1911 a 1933, e as territoriais, de 31 de dezembro de 1937, a lei estadual n° 9073, de 31 de março de 1938, decreta lei n° 14.334, de novembro de 1944, fixaram os quadros da diviSão territorial, administrativa e judiciária do Estado de São Paulo, o município de Tremembé consta de um só distrito, e de igual nome, e pertence ao termo judiciário da Comarca de Taubaté.

A Lei Estadual n° 8506 de 27 de dezembro de 1993, transforma em Estância Turística o Município de Tremembé. A Lei Complementar n° 877, de 29 de agosto de 2000 eleva a categoria de Comarca judiciária de Primeira Estância.