Na época da Colônia, exploradores encontraram pepitas de ouro no lugar onde hoje se situa Lavrinhas.

Localizado na rota que ligava Minas Gerais ao Vale do Paraíba e ao Litoral, o povoado só foi fundado oficialmente em 27 de junho de 1888, por Manoel da Cruz e Honório Fidélis do Espírito Santo, com o nome de São Francisco de Paula dos Pinheiros.

Elevado a Distrito em 28 de dezembro de 1917, tornou-se Município a 30 de novembro de 1944 quando foi adotado o seu nome atual.